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倍福主站配置 PDO 映射较繁琐，因此在连接网络之前，手动配置 PDO 映射。以下表为目标，通过修改功能码改变映射。修改的功能码如下：
表 7-2 倍福主站 PDO 映射举例
以倍福 CX9020 连接 EL6751 的 CANopen 模块作为主站进行测试。保证 CX9020 的 IP 地址与电脑IP 地址在同一个局域网，且倍福 TwinCAT 软件的“Properties”——“AMS Router”——“AMS Net”的前四位与电脑 IP 保持一致。
打开 TwinCAT System Manager，新建一个空的工程。点击左侧***上“SYSTEMconfiguration”，点击右侧的“choose target”。
弹出以下对话框，按图中“1”选择“IP Address”，然后点击“broadcast search”开始广播搜寻。
搜寻到查找的主站，选择并点击“Add Route”。
点击步骤 6 的关闭，此时“choose target system”对话框内主站的“+”可以点开，选择主站，点击“OK”。
此时主界面的右下角可以看到红色的主站连接，处于蓝色的配置状态下，如果处于绿色的运行状态下，可点击图中“4”转为配置模式再执行下一步。
选择左侧的“I/O Device”，点击“3”或者在“I/O Devices”处右键选择“Scan Devices”，开始搜寻设备。
弹出警告，点击“确定”。微信公众号：工控分享
弹出对话框，勾选“EtherCAT”的设备，点击“OK”。
是否搜寻 boxes，点击“是”。
自动建立 6751 主站，点击“是”。
选择波特率，默认 500Kbps，选择“OK”，主站开始搜寻设备，需要等待。
搜寻完毕，弹出警告对话框，点击“确定”。
是否激活自由运行，点击“是”。微信公众号：工控分享
此时可以看到左侧出现了 SV660C 驱动器的 Box，选择并右键插入三个 TPDO 和两个 RPDO，并右键“Disabled”，去除无效。（SV660C 驱动器配置终端电阻，主站才能扫描到）
完成后的效果如下，选择“TPDO1”——“Input”，右键“Insert Variable”插入变量。
按照表 B-1，在各个 PDO 映射不同变量。TPDO1 映射 6041h-00 和 6061h-00，首先放入***个变量6041h，选择变量类型“UINT16”，输入合适的Name 作为记号，点击 OK。
此时，6041h 已被添加到 TPDO1。再次选择“Input”右键“Insert Variable”插入第二个变量。
插入的模式选择 6061 类型为“INT8”( 说明书对象字典属性可以查到 )，起始地址“Byte”输入一个较大的值防止6061h 插在 6041h 之前，打乱了先后顺序，输入合适的 Name，点击“OK”。微信公众号：工控分享
此时可以看到 TPDO1 添加了两个对象，注意两个变量的先后顺序必须和表 B-1 保持一致，否则需要删除第二个变量，重新插入并在步骤21 图中的“2”处输入一个较大的数值。
顺序无误后，选择“TPDO1”——“Input”，右键“Recalc Address”，重新分配好地址，此步骤必须执行， 否则会出现地址紊乱。
对其它 PDO 重复执行 18~22，按表 B-1 添加相应的映射变量，添加结束后的界面图如下：
点击图中圆圈内向配置模式转变，或者快捷键“Shift F4”。
加载 I/O 设备对话框，点击“是”。
是否激活选择“是”。
选择 SV660C 的 BOX，选择“Inputs”——“NodeState”，可以看到节点状态在“Online”时为0， 证明节点无故障。微信公众号：工控分享
打开 TwinCAT PLC Control 软件，新建一个工程，弹出对话框，选择“CX…”。
弹出对话框按如下选择：
输入相应的变量定义以及 PLC 逻辑。
选择工具栏“Online”——“Choose Run-time System”弹出对话框，选择相应主站的Port，点击OK。微信公众号：工控分享
在 TwinCAT System Manager 里面，选择左侧的“PLC…”右键“Append PLCProject…”，选择新建立的 PLC 程序 (.tpy)。
添加PLC 程序后，选择 PDO 变量，点击“
选择对应的 PLC 变量，点击“OK”。
变量完成链接后，变量名的左下角出现一个向右上方的小箭头。如下图，左边为未链接时变量名字，右边是链接后的变量名字。
依次点击“Generate mapping”、
“Check Configaration”和“ActivateConfigaration”，如图中的“1”、“2”和“3”。
激活配置对话框，点击“确定”。
用运行模式重新启动，点击确定。
打开 TwinCAT PLC Control 软件之前建立的工程，点击“Online”——“Login”，或者快捷键F11，弹出确认下载新的程序。微信公众号：工控分享
点击“Online”——“Run”，或者快捷键F5，可运行用户 PLC 程序。
可使用手动模式进行强制写入调试，具体方法与施耐德类似。双击图中圆圈范围内定义的变量，可输入数值。
写入数值后，点击“OK” 微信公众号：工控分享
在原变量后边出现一个方括号的新数值，可选择“Online”——“Force Values”，或者快捷键F7，强制写入该数值。
“6”——“7”——“47(0x2f)”——“63(0x3f)”，电机即可转动起来。
NOTE:
执行工具栏“Online”——“Stop”，可以停止执行用户 PLC 程序，执行“Online”——“Logout”， 可以继续编辑 PLC 程序或者退出。
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