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倍福控制器在涉及到运动控制的应用场景，非常具有优势，应用非常广泛。主要是因为倍福控制器有几个显著的优势：1、可以实现各种复杂的运动控制，而且实现起来比较轻松。熟悉倍福的用户都知道，倍福运动控制内核分为NC PTP、NCI、CNC、机器人等，可以使用一个控制器，一套编程软件来实现从单轴点到点，两轴凸轮、多轴插补、五轴联动、机器人控制等一系列应用需求，甚至是多种运动的混合需求。2、倍福基于PC的控制器运算能力很强，使用Ethercat总线，通讯速度快，容量大，带轴能力很强，在伺服轴很多的应用场合下具有很高的性价比。
在NC轴使用过程中，用户会遇到一些问题，比如给轴发使能命令了，但轴并没有真正的使能成功，没有Ready信号。甚至复位后，驱动器和NC轴都提示没有报错，也无法使能成功。结合使用经验，对几种可能的情况分析如下。
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使能报错18000，由于驱动器硬件没有准备好导致
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18000 |
Monitoring |
‘Drive hardware not ready to operate’ The drive hardware is not ready for operation. The following are possible causes: - the drive is in the error state (hardware error) - the drive is in the start-up phase (e.g. after an axis reset that was preceded by a hardware error) - the drive is missing the controller enable (ENABLE) Note: The time required for "booting" a drive after a hardware fault can amount to several seconds. |
这种情况，一般是驱动器的问题，有如下几种可能性。可以用驱动器自己软件控制电机看是否能正常工作。
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一般是伺服驱动器硬件没准备好，可能有报警。需要查看驱动器。
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有时驱动器并没有显示报警，这时可以检查下，驱动器的动力电是否正常（有的伺服驱动器动力380V或220V不上电，驱动器不会显示报警）、安全状态是否正常（有的驱动器带有安全STO短接头，需要短接才能正常工作，但驱动器并不显示报警。）
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特殊应用，驱动器的控制字通过PLC来控制，控制字没有正确赋值
比如要使用驱动器内部回参时，可能会需要驱动器控制字通过PLC来控制，而不是直接从NC轴来控制。在NC轴使能后，NC Oline监控，可能MC_POWER已经正确给出使能命令，NC轴和驱动器都没报错，但ready信号一直收不到。这时可以检查驱动器的控制字，看当前值是否是31.假如不是，请检查PLC程序。
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报17510，多个周期编码器数据异常导致
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17510 |
Monitoring |
Invalid IO data for more than n subsequent NC cycles (encoder) The axis (encoder) has detected for more than n subsequent NC cycles (NC SAF task) invalid encoder IO data (e.g. n=3). Typically, regarding an EtherCAT member it is If this error is set for a longer period of time continuously, this situation can lead to losing the axis reference (the “homed” flag will be reset and the encoder will get the state “unreferenced”). Possible reasons for this error: An EtherCAT slave may have left its OP state or there is a too high real time usage or a too high real time jitter. |
这种情况一般出现在伺服驱动器Ethercat通讯出现异常之后。
特殊案例分析：
某客户设备有多个伺服，正常使能，拍下急停后，会对某个工站伺服断电。所有的伺服报错17510.松开急停，重新上电后，复位错误，发现有一个伺服使能命令有的，但没法正常使能，ready信号没有。拍下急停后，该伺服的Ethercat通讯，瞬时异常后恢复正常，别的伺服通信都一直处于异常状态。
问题分析：
该轴拍下急停时，使能命令一直有，Ethercat网络里别的伺服断电，导致该伺服Ethercat报错（没有采用热连接或分组），NC轴连续多个周期没有收到编码器数据，导致17510报错，控制字的值回到6，伺服不再处于使能状态，ready状态位丢失。短时Ethercat报错后，该伺服通讯立刻恢复正常。重新上电后，复位NC轴，使能命令本来就有，控制字值变成7，但并没有继续变成15，31.使能控制字并没有按正确顺序发送给伺服驱动器，驱动器于是并没有给电机使能，***终轴没法正常使能。这个时候，重新断开使能命令，再次上使能命令，仍然没法正常使能。
解决办法：
拍下急停后，假如会对驱动器断电，可能导致Ethercat通讯异常，那么拍下急停时，让轴的使能命令MC_POWER断开。等松开急停，重新上电，通讯恢复正常后，复位NC轴报错，重新MC_POWER使能，轴就能正常使能了。
通过对这个案例的分析，我们在对急停处理时，尤其在急停需要断设备电的情况下，***好断电的同时，把轴的使能命令断开，避免一些不可预期的问题。
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